SAMMANFATTNING
Bergtunnlar används i stor utsträckning till att transportera vatten i många industrier och kommunala verksamheter t.ex. vatten- och kärnkraft, vattenverk för dricks- och avloppsvatten, råvattenförsörjning till industrianläggningar etc. Dessa tunnlar är oftast konstant vattenfyllda men behöver övervakning och underhållsinspektioner med jämna mellanrum. Utöver bergras kan även uppsamling av sediment hindra vattenflödet och orsaka stopp. Tunnelinspektioner ska så lite som möjligt påverka driften. Detta kan uppnås genom att utföra inspektion och underhåll med en fjärrstyrd undervattensrobot, så kallad ROV (Remotely operated vehicle) utrustad med sonarer, kameror och mätinstrument utan att tömma tunneln på vatten och under säkra arbetsförhållanden. ROV kan anpassas till specifika behov och tunneldimension. Den största undervattensroboten, utrustad med 7000m lång optisk kabel, tillåter tunnelinspektioner upp till 7 km från en enda ingångspunkt. Ny sonarteknik ger möjlighet att utrusta ROV med 3D sonar som möjliggör att skanna tunnelgeometri och ras-/sedimentmassor även i dåliga siktförhållanden. Tunneltillståndet bedöms av bergtekniker via livestreaming av skanningar och videoinspelningar. 3D sonardata kan senare avvändas för att skapa en fullskalig modell av hela inspektionsintervallet från punktmolnet. Vi presenterar teknisk kapacitet av undervattensrobotar utrustad med 3D sonar samt exempel på inspektionsresultat från vattenfyllda tunnlar med bergras eller sedimentsamling samt underhållslösningar.

English title: 3D SCANNING AND INSPECTION OF WATER FILLED TUNNELS WITH ROV